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、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

1、陀螺安裝誤差測(cè)試實(shí)驗(yàn)

1)速率轉(zhuǎn)臺(tái)處于“停止”狀態(tài),接通電源,預(yù)熱至IMU工作穩(wěn)定;

2)分別以10°/s,20°/s,40°/s,60°/s,80°/s的速率轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái),打開(kāi)監(jiān)控計(jì)算機(jī)中的數(shù)據(jù)采集軟件。在每一個(gè)旋轉(zhuǎn)速率下,轉(zhuǎn)臺(tái)正轉(zhuǎn),旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定后,采集轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)360°的過(guò)程中IMU的輸出數(shù)據(jù),停轉(zhuǎn),存儲(chǔ)數(shù)據(jù);轉(zhuǎn)臺(tái)反轉(zhuǎn),如上再次采集IMU輸出數(shù)據(jù),停轉(zhuǎn),存儲(chǔ)數(shù)據(jù);

3)翻轉(zhuǎn)工裝,依次使得陀螺敏感軸X、Y軸依次平行于轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)軸,在每個(gè)位置上重復(fù)上述步驟,穩(wěn)定后記錄轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)敏感軸的角速度當(dāng)量均值并保存數(shù)據(jù);

六、實(shí)驗(yàn)結(jié)果

陀螺數(shù)據(jù)求平均處理

10°/s 20°/s 40°/s 60°/s 80°/s

X軸反向

-9.9123

-19.9246

-39.8253

-59.6601

-79.1389

Y軸反向

-10.3317

-19.9998

-40.4727

-59.7430

-79.2054

Z軸反向 -9.9690 -19.8442 -39.8682 -59.4884 -79.0262

X軸正向 9.9243 19.9380 39.8195 59.6146 79.3660

Y軸正向 10.0445 19.9458 39.9983 59.9388 79.2885

Z軸正向 10.0398 19.9238 39.9615 59.7230 79.3576

按公式(2)計(jì)算陀螺標(biāo)度因數(shù)、安裝誤差和零偏結(jié)果如下。

 

2.2加速度計(jì)安裝誤差測(cè)試

一、實(shí)驗(yàn)步驟

1)接通電源,預(yù)熱至IMU工作穩(wěn)定,啟動(dòng)數(shù)據(jù)采集軟件;

2)搖動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)手柄使IMU安裝臺(tái)面垂直,順時(shí)針旋轉(zhuǎn)垂直方向的轉(zhuǎn)臺(tái),每隔20°作為一個(gè)實(shí)驗(yàn)測(cè)試位置,直到轉(zhuǎn)過(guò)360°回到原位置,再依次逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)垂直方向的轉(zhuǎn)臺(tái),分別記錄18組Z向加速度計(jì)輸出數(shù)據(jù);

3)將轉(zhuǎn)臺(tái)臺(tái)面調(diào)至水平,安裝IMU使加速度計(jì)的Z向垂直于水平面內(nèi)。搖動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)手柄使IMU安裝臺(tái)面垂直,調(diào)整轉(zhuǎn)臺(tái)Z向加速度計(jì)處于水平位置,此位置記為初始位置。

4)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)垂直方向的轉(zhuǎn)臺(tái),每隔20°作為一個(gè)實(shí)驗(yàn)測(cè)試位置,直到轉(zhuǎn)過(guò)360°回到原位置,再依次逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)垂直方向的轉(zhuǎn)臺(tái),分別記錄18組X、Y向加速度計(jì)輸出數(shù)據(jù)。

二、實(shí)驗(yàn)結(jié)果

5)按公式(3)計(jì)算加速度計(jì)標(biāo)度因數(shù)、安裝誤差和零位誤差。

標(biāo)度因數(shù)及安裝誤差陣

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